基于“科技流动美学”设计理念打造的小鹏G6，在造型设计上与家族其他产品并没有太大的差异，圆润的车体造型再加上封闭式的前脸布局，科技感表现不错。在光源设计上，小鹏G6依旧配备有环状灯带以及分体式前大灯组，只不过日间行车灯采用了分段式的处理，效果更加独特，而底部的远近光灯区域也支持选装激光雷达模组，以提供更高阶的驾驶辅助功能。
尺寸方面，小鹏G6的长宽高分别为4753/1920/1650mm，轴距达到2890mm，三围数据其实跟特斯拉Model Y相差无几，不过按照小鹏之前几款产品的空间表现来看，后排乘坐应该会比Model Y更加宽敞舒服。
车尾设计沿用了前脸的设计布局，分段式的贯穿尾灯组带来足够精致的效果，宽厚的底部包围以及可升降的电动尾翼又能在一定程度上提高整车的运动气息。
小鹏G6内饰并没有照搬家族其他产品的设计布局，而是采用了更为简洁的科技座舱设计，贯穿式的中控台上覆盖了一块14.96英寸的中控屏，并没有为了追求视觉上的极致简约而舍弃仪表盘，依旧配备了一块10.2英寸全液晶仪表盘确保驾驶员的便利。