外观方面，小鹏G6延续了小鹏汽车家族化的设计风格。前脸采用了小鹏汽车独特的Robot Face家族化设计，环状灯带和分体式大灯十分醒目，搭配贯穿式灯带，并加入熏黑蜂窝元素进行点缀，整体风格简洁而富有科技感。
车身侧面流线条设计流畅，前低后高的造型展现出低趴的姿态，车顶呈溜背式设计，搭配隐藏式车门把手与亮黑色车窗边框，同时配备大尺寸多辐式双色轮圈以及熏黑侧裙套件，看上去十分动感时尚。相比传统SUV更显年轻动感。此外G6全车采用了17处低风阻设计，风阻系数仅为0.248Cd。
小鹏G6的车身尺寸为4753毫米（长）× 1920毫米（宽）× 1650毫米（高），轴距达到2890毫米，略大于宋PLUS EV冠军版。
尾部设计简洁大方，采用贯穿式尾灯设计，中间部分与前脸呼应，并设有尾部摄像头。同时小鹏G6还可选装自动感应、随速升的电尾翼。
内饰整体设计简洁而现代，配备双辐式方向盘和嵌入式小尺寸液晶仪表。中控屏采用了14.96英寸的悬浮式设计，集成了车辆的大部分控制功能。
液晶仪表盘尺寸为10.2英寸，悬浮式中控屏尺寸为14.96英寸，配备在Xmart OS 4.0车载智能系统，支持全场景语音2.0系统，能够快速响应并完成车辆座舱内的大部分功能操作和设置。同时，它支持四音区识别和无网络对话。