小鹏G6长宽高分别为4753/1920/1650毫米，轴距为2890毫米，这一数据与特斯拉Model Y几乎一致。G6采用了时下流行的溜背设计，拥有60.8%的轴长比以及0.248的风阻系数，整车造型属于独树一帜的风格。喜欢的人会爱不释手，不喜欢的人嗤之以鼻。
车内设计则与小鹏家族其他车型拉开差距，横置中控屏布局是小鹏车系独有，椭圆形设计的双辐式方向盘能保证上视野和腿部空间。10.2英寸液晶仪表盘嵌入其中，14.96英寸中控屏则是悬浮布局，并采用了Xmart 4.0车机系统，提供了全场景四音区功能。
车内应用大量皮质包裹，后排底盘为纯平。在配置方面，小鹏G6配备了无风感智能空调、全景天幕、前排座椅加热/通风、手机无线充电面板等配置，并支持“XOpera”小鹏音乐厅”功能。
动力部分，G6提供后驱和四驱两个版本，其中后驱版本最大功率218千瓦，峰值扭矩440牛·米；四驱版本综合功率358千瓦，峰值扭矩660牛·米。而在续航方面，根据此前工信部申报信息，小鹏G6标准续航两驱版车型续航里程为580公里/560公里；长续航两驱版车型续航为755公里/725公里；四驱版车型续航里程为700公里/660公里。另外，全系标配800V高压平台。