以“科技流动美学”为设计理念，小鹏G6的造型充满未来感、科技感和运动感，完美融入车身的31个感知元件也没有影响到车身的一体性。同时，17处低风阻设计成就了G6如流水般优美动感的线条，再有0.248Cd风阻系数的加持，实现了极佳空气动力学表现和更长的续航。
小鹏G6的另一创新设计是以悬浮车顶妙藏空间，解决轿跑造型的空间难题。特别设计的车顶线条配合深色车顶，不仅造就了溜背的美感，而且解决了以往溜背车型空间不足的问题，配合2890mm的长轴距和60.8%的轴长比，为消费者带来更为舒适实用的移动空间。
小鹏G6的创新设计与其灵感来源密不可分，源于对科幻的热爱，对探索的坚持，小鹏汽车特别邀请知名科幻作家刘慈欣受邀担任小鹏G6前瞻设计顾问，为设计团队提供设计灵感。
小鹏G6的设计灵感从宇宙的第一滴水开始，着眼于水滴的完美曲线形状，采用形似水滴并富有未来感的曲率设计，从而诞生了代表“极致曲率”风格的小鹏G6，寓意小鹏G6随着时间流动，不断智能进化，赋予科技以生命，打开全新的智能驾驶时代。
作为SEPA2.0“扶摇”全域智能进化架构下的首款战略车型，小鹏G6被定义为智驾新物种，其设计的科技性与前瞻性贯穿体现在车型的方方面面。在外观设计上，小鹏G6采用了Robot Face家族化前脸设计，表达出了更智能、更友好、更人性化的科技感。激光雷达和远近光灯等技术元素集成在两侧区域，简化了设计元素和装饰元素的同时，激光雷达位置更低、探测盲区更小，也让出行安全更有保障。