外观方面，新车采用了小鹏汽车家族化的设计风格，环状灯带及分体式大灯是其主要特征，整体风格十分简洁且颇具科技感。小鹏G6的造型是比较有运动气息的，整车采用柔和的线条勾勒，车头依旧采用家族化设计，配备了大家熟悉的贯穿式灯带，中间的小鹏logo比较小巧，配合两侧分体式LED大灯，点亮后的视觉冲击力很强。而前脸上半部分采用封闭式设计，前脸底部则采用宽大的进气口设计，让车头显得比较立体化，不至于过于沉闷。
内饰方面，小鹏G6延续了家族化的设计，取消很多物理按键，中控台搭载14.96英寸液晶屏，车机系统的智能化属性是比较强的，语音控制功能响应速度很快，很多功能无需动手。空调出风口则采用狭长的设计，操控区的手机无线充电面板加上杯架处理，都比较追求实用性。双幅式方向盘略微采用扁平化处理，上方的按键也比较小巧。在用料方面，整车采用大面积的皮质材质，加上翻毛皮材质点缀，档次感是比较强的。
作为一款轿跑SUV，小鹏G6的侧面姿态是比较低趴的，采用前低后高的设计，腰线带有上扬的趋势，还配备隐藏式门把手，让整个侧面显得比较平滑，车窗的造型则有种“被提起”的感觉，扁平化的造型也进一步凸显出运动气息。轮毂采用五辐式设计，配合立体化的轮眉，运动感是很强的。尺寸方面，新车长宽高为4753/1920/1650mm，轴距为2890mm。