内饰方面，小鹏G6采用全新设计风格，用简约的手法设计的科技氛围浓厚，全新中控设计，采用了官方称为“矢量星环”元素的概念，给人一种简约、时尚的沉浸式智能座舱体验。小鹏G6加入了无风感智能空调、悦控方向盘和云感环保座椅等亮点设计。此外，中央扶手高度也比我们印象中的车型提高不少，营造出了边界感。
小鹏G6配备了10.2英寸全液晶仪表嵌入在中控台当中，14.96英寸中控屏采用悬浮式设计，车机系统搭载了Xmart OS 4.0，支持行业首创的全场景语音2.0功能，能够实现全车全时语音对话、四音区识别、极速对话、无网络对话等语音交互体验。此外，小鹏G6还配备了高性能、高安全、端云一体的X-EEA新一代电子电气架构和X Combo私人定制等智能科技。而XNGP智能辅助驾驶系统支持城市及高速的NGP导航辅助驾驶功能。
配置方面，小鹏G6配备了无风感智能空调、全景天幕、前排座椅加热/通风、手机无线充电面板等配置，并支持“XOpera小鹏音乐厅”功能。值得一提的是，小鹏G6座椅采用了大面积使用超细纤维绒面和有机硅皮革等面料，好处是抗菌耐污、柔软，容易清洁。