车身侧面，新车采用了溜背式轿跑SUV造型，看起来时尚靓丽，但因为这一设计，多少都会对乘坐空间表现有所不利。新车还采用了隐藏式车门把手，并在A柱下方配备了探头，这也是侧面不多的设计元素，侧裙处依旧是亮黑色的护板，配合双色低风阻轮毂等元素，增添了一份时尚感。
车身尺寸方面，新车长宽高分别为4753/1920/1650mm，轴距2890mm，定位纯电中型轿跑 SUV。尺寸基本上跟特斯拉Model Y保持一致，实际上宣传上也直接对标了特斯拉Model Y车型。
车身尾部，新车的尾部相比G9更加圆润年轻，贯穿式的尾灯从中间断开一块，与车头遥相呼应。新车还配备了自适应升降尾翼，可以根据车速自动调节升起高度。
内饰方面，新车整体设计比较简约，并且出于控制成本考虑，其整体配置和做工质感也要明显低于P7i和G9。平直简洁的中控台融入了“矢量星环”设计，台面配备10.2英寸全液晶仪表盘和14.96英寸悬浮式中控屏，该屏搭载了Xmart OS 4.0车机系统，大多数功能都整合进了中控屏，并配备全场景四音区语音功能。
配置方面，G6还配备了第二代智能辅助驾驶系统XNGP，新系统可以摆脱对高精地图的过度依赖，真正实现了全场景辅助驾驶功能。小鹏汽车目前已经在上海、广州和深圳等地开放城市NGP功能，这标志着XNGP第一阶段的能力正式开放，并计划于今年下半年开放XNGP第二阶段的能力。