结合此前公布的图片来看，丰田世纪SUV的车头造型颇为方正，进气格栅使用形态独特的结构修饰，标志性的“凤凰”车标则镶嵌在中间位置。在此基础上，丰田世纪SUV的大灯组采用上下双层式布局，其中日间行车灯由四个“L”形的发光单元构成，整体设计配搭释放出较强的气场。
丰田世纪SUV在车身表面使用平直腰线勾勒，配合宽大的D柱造型以及大尺寸密辐式轮辋，塑造出颇为沉稳的姿态。除此之外，丰田世纪SUV的车身包围使用异色装饰板覆盖，营造出双色车身的视觉效果。
在车尾部分，丰田世纪SUV并未采用时下流行的贯穿式后尾灯设计，灯组的设计风格与前大灯组相统一。车身尺寸方面，丰田世纪SUV的长宽高分别为5205/1990/1805毫米，轴距为2950毫米。
进入车内，丰田世纪SUV采用大面积皮质材料包覆，中控台等局部区域还融入金属镀铬以及带有独特纹理的饰板，营造出豪华感和温馨的氛围。在此基础上，丰田世纪SUV采用圆形三幅式多功能方向盘配搭嵌入式全液晶仪表，中控屏为悬浮式设计，同时屏幕下方控制区设置有不少实体按键，方便驾驶员快速控制相关功能。其他配置部分，丰田世纪SUV还提供抬头显示系统、自动泊车等。
丰田世纪SUV采用四座布局，后排提供平开门和侧滑门两种不同的开门方式。除此之外，该车第二排配套两张独立的座椅，座椅靠背支持大角度调节，能实现接近平躺的状态，而座椅加热/通风/按摩等功能预计也不会缺席。在此基础上，丰田世纪SUV在后排还提供独立的显示屏和小桌板，扶手处设置有控制屏。