从1982年问世于全球拥有高知名度的帕杰罗，是三菱旗下足以代表日本车发展的经典车系，1994年为了满足年轻群体推出轻型版帕杰罗MINI，1998年更为了能搭着都市SUV热潮，于是在日本发布帕杰罗io，定位上介于帕杰罗和帕杰罗Mini之间，按照2280mm和2450mm两种轴距创造出三门和五门车型选择。采用与帕杰罗相同的Semi-monocoque body整体式车身结构设计，将大梁内置于车体内，使得帕杰罗io车体也具备了极佳的抗扭性，前弗逊、后五连杆悬挂设计，并搭载全时四轮传动系统，除拥有良好的操控及越野性能外，更能应付不同天气及路况。
无论三门或者五门的io，动力均搭载4G93的1834cc直列四缸GDI缸内直喷DOHC引擎，拥有130hp/5500rpm马力和18.5kgm/3500rpm扭矩，并与来自帕杰罗上的SS4-i四轮驱动与四速自动变速箱组合，1998年则增加五速手动变速箱；
1999年为了适应都市顾客的需求，推出仅有后轮驱动的2WD版，同时也将空调全面改成恒温操作。2000年进行小改款，除了外观和配置重新调整，主要是换上4G94的1999cc GDI引擎，随着排量增加马力提升为136hp，同一年更推出崭新的4G93 GDI涡轮增压引擎，此时马力达160hp大受消费者喜爱。
