激光雷达是高级别自动驾驶核心传感器。激光雷达是一种通过发射激光来测量物体与传感器之间精确距离的主动测量装置。由于具有测距远、角度分辨率优、受环境光照影响小、无需深度学习算法等优势，激光雷达被认为是 L3及以上自动驾驶汽车必备传感器。激光雷达本身在测距、发射、接收等方面技术路线很多，产品的迭代速度很快。
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（激光雷达工作视图）
如果按照测距的原理，可以分为直接测量飞行时间的dTOF，和通过测量相位偏移间接测量飞行时间的iTOF，iTOF又分为了FMCW调频连续波和AMCW调幅连续波，目前dTOF是市场主流，而FMCW处于预研阶段（Aeva）。而按照扫描方式，主要分为三类，这种分类也是目前国内大众常见的分类方式：
一是光机结构整体旋转的机械式激光雷达（Velydone），在此基础上衍生出了收发模块不动的棱镜或转镜的激光雷达（Livox）；
二是半固态激光雷达，主要采用MEMS微振镜（Luminar/Innoviz），另外还有转镜方案；
三是固态激光雷达，又分为了电子扫描或者整体曝光Flash面阵（Leddar/Ibeo/Ouster），以及基于光学相控的OPA方式（Quanergy/Lumotive），当前市场主流正朝着MEMS方向发展。
四是FMCW激光雷达，这主要是连续波调频方案。
（某公司出品的固态激光雷达）
从激光雷达的发展来看，采用固态激光雷达是未来的发展趋势。不过，在禾赛科技目前的产品结构中，采用机械式激光雷达的产品占据了绝大多数，在其产品中，只有一款半固态的激光雷达。禾赛科技在招股说明书中表示，公司目前已推出 Pandar40、Pandar128等在内的多款机械式激光雷达产品，并正加强 MEMS 混合固态和纯固态激光雷达产品研发力度。