第1代雅尊诞生于 1986年7月。当时现代汽车还没有很强的自主研发实力，这款车是三菱和现代汽车共同开发，三菱在日本销售，现代在韩国销售。搭载了当时尖端技术的电子控制燃油喷射方式的MPI发动机、还搭载了巡航控制、电动调节式座椅等。
当时的时代背景是韩国已经成功申办了1988年汉城奥运会，所以为了给来自全世界各地的运动员以及来宾留下很好的印象。于是现代汽车就开发了第1代雅尊，并且成为奥运会的礼宾用车。随着奥运会的结束，韩国的国际影响力以及现代汽车的品牌影响力，也随之传到全球。
第1代雅尊在韩国市场的价格就比较贵，刚上市的时候售价1690万韩元（8.5万元），高配车型的售价2890万韩元（14.62万元）看着并不贵是吗？但当时1986年，韩国人的平均月收入是31万韩元（1568元）你就知道这款车有多贵了。所以也只有大企业接待，政府高官才能坐得起。
图注：第2代雅尊
第二代雅尊在1992年9月上市。这款车也与三菱一起开发。与第一代不同，其特点是车身线条的设计流畅自然，没有了第一代车型方头方脑的形象，整体显得更高级时尚了。
配置进一步提升，还搭载了后座冰箱、后座音频控制器等。车身长度接近5米，达到4980毫米，是当时韩国最大的尺寸的汽车。
在动力上搭载2.0升，2.4升，3.0升V6三款动力，顶配车型的价格达到4380万韩元（22.15万元人民币）这在当时90年代的韩国也是非常昂贵的。
图注：第3代雅尊
1998年10月将推出雅尊 XG。这是现代汽车独自开发的第一款雅尊。得益于此，现代汽车开始将雅尊出口，美国、欧洲、中东等海外市场也有了销量。在这款车型上的创新是使用了无框车门，就是放在现在，也是非常少见的。这一代车型在韩国市场大获成功，仅在韩国就售出31.1251万辆。