在外观造型方面，跟旧款车型相比，2021款雷克萨斯ES只是在细节方面作了细微调整。前脸部分依旧采用了辨识度很高的纺锤式进气格栅，外侧有着银色饰条的包围，视觉感突出。两端的矩阵式LED大灯组依旧十分犀利。
车身造型显得较为修长，向后延伸的线条十分流畅，多幅式轮毂很显大气。前后车窗外侧都有着镀铬饰条的包裹。在尺寸方面，2021款雷克萨斯ES的长宽高分别为4975mm/1866mm/1447mm，轴距为2870mm，跟旧款车型完全一致。
车尾造型显得层次分明，上侧的鸭尾造型显出了较强的运动感，两端外凸尾灯组内有着多个L型设计，点亮效果比较显著。
另外，这款新车还有着了F-SPORT车型供消费者选择，变化之处在于有着蜂窝式中网，轮毂升级为19英寸，并且进行了熏黑处理。
内饰造型与旧款保持不变，内部有着大面积软料材质的覆盖，实木饰板的使用也提升了内饰的质感。在科技配置上，新车采用的是7英寸/8英寸液晶仪表盘+8英寸/12.3英寸中控屏的组合形式。而中控屏改为了触控式，并且屏幕位置也进行了调整，行车操作时可以更加便捷一些，不过可惜并不支持CarPlay。另外，2021款雷克萨斯ES新增了数字钥匙功能，标配了LSS2.5+雷克萨斯智能安全系统，安全性有了一定的提升。F-SPORT车型还搭载了适应式可调悬架系统AVS，保证行车具有更高的稳定性。