2021款雷克萨斯ES具有较强的辨识性，标志性进气格栅在视觉上是比较有视觉冲击力的，两侧银色饰条的包裹状设计也十分精致，两侧灯组类似于“鹰眼式”的设计更是攻击性十足，内部光源点亮后也是非常个性的，底部勾勒的护板呈隆起状存在，银色饰条的加入起到很好的点缀效果，机舱盖上侧勾勒的线条也非常凌厉。
侧面部分，是比较低趴的，增添较强的年轻气息，勾勒的线条在设计上也更加浮夸，多幅式汽车轮毂呈交叉状存在，在视觉上是非常扎实的，银色系的涂装也相当时尚。尾部表现是十分宽大的，尾灯组呈拼接状存在，独特的造型具有较强的攻击性，底部装饰条之间采用了黑色的护板拉伸，搭配银色饰条的修饰，更是精致。
来到车内，中控台上侧线条的勾勒营造出较强的层次，大面积皮质的包裹提升较强的档次，汽车显示屏的边框进行了加宽，在造型上更是独特，底部扁平式出风口与多功能按键相搭配，营造出较强的层次，换挡杆底部采用了黑色的皮质包裹，是比较美观的，多功能座椅的表现更是宽大，汽车天窗的表现很大方，同时又让整个内饰的采光度变得更好，第二排空间的表现也十分出色，后备箱的容积在这一级别的车型中是比较出色的。