雷克萨斯ES的车身除了保持豪华之外，也通过略微溜背化的车顶造型增强了侧面的运动感，流畅的线条一直延伸到后备厢区域，窗线采用镀铬饰条装饰，并在尾部带有翘起的尖角轮廓，使得尾柱区域的观感保持结实，腰身的线条延伸丰富而清晰，让车门型面的光影效果进一步提升，裙边区域配有一根逐步上扬的裙线勾勒，也增加了整体的俯冲气质。
雷克萨斯ES的车尾则保持较多的动感风格，侧面的肩部线条延伸到尾灯上方后向中轴汇聚，使得后备厢顶部区域带有夹紧式的线条勾勒，从而形成短小立体的鸭尾边角，尾灯部分采用锥形的立体结构，中间也搭配了一根镀铬条装饰，后包围拥有立体的外扩造型，同时两侧区域也配有呼应前脸的导流槽型面，车底覆盖了黑色护板，同时隐藏式的排气也保持了简约属性。
雷克萨斯ES的座舱设计则有着浓郁的日式风味，首先是用料和配色方案，深浅的面料搭配并没有强烈的对比度，整体保持了相对素雅的高级感，加上细腻触感的皮质包覆和细节处的镀铬饰条搭配，都让车内具有了豪华品牌应有的质感表现。台面中央通过单独的区域线条划分，配备了12.3英寸的悬浮屏和部分实体按键的组合，虽然数量相对较多，但规整的布局并不显繁琐。