内饰方面，2020款雷克萨斯ES的内饰设计依然遵循了以驾驶员为中心的设计原则，并没有太大变化，不过其在用料和做工上都进行了一定程度上的升级。在中控上采用的10.3英寸悬浮式液晶显示屏，支持百度carlife和趣驾welink手机映射功能，同时支持安卓系统和苹果系统手机映射，兼容carlife系统和安卓系统。
雷克萨斯ES的车长4975mm，车身宽度达到了1866mm，轴距2870mm，中规中矩的数据，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在3位。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。基本能满足全家旅行的行李空间。但是并没有额外的隐藏储物空间。
雷克萨斯ES200 特别限定版采用2.0发动机，最大马力173，峰值扭矩达到206，匹配无级变速(CVT)变速箱。整个动力参数，在同级别发动机中动力表现属上乘，可以提供更好的动力表现。在25-40万中大型车车型中排在1位。