车内以棕色为主调，内饰用料看起来更加豪华，银色饰条横穿中控，采用非对称布局的驾驶舱犹如航空飞机一样科技感满满，多功能方向盘采用真皮材质包裹，用料考究，竹子+皮革+塑料的内衬，配上液晶中控台，看起来非常大气。
其实，雷克萨斯ES车门内衬两侧和前中央通道均采用皮革材质包裹，所以档次感和舒适感从不或缺，方向盘的握感好，空调等按键布局合理，操控上手都很容易，同时，雷克萨斯ES还具有换挡拨片，提供电动四向可调的座椅，提升了驾驶者的乘坐舒适性体验，仪表盘位置配备了一块7英寸的液晶屏，可以集中全面的显示很多行车信息。
雷克萨斯ES的车后仓配备了空调出风口、头和侧安全气囊，无论是平日工作通勤还是长途旅行都能满足安全出行的需求，后部第三人的位置配备了中央头枕，后地板中央有一定的凸起，导致中间乘客的腿部空间狭窄，有一点点影响乘坐的体验，但独立空调能过滤花粉，座椅加热通风等功能又加分不少。