整个车内的可以说设计感很不错，极其5星。方向盘因为加入了皮质材质进行包裹，在质感和触感上面都表现得顺滑，驾驶时手握很好让人感觉动力充沛。在酒红色的中控区域还有门把手等处，使用了大量的塑料,皮质材质覆盖和包裹，摸着手感简约大气，配备一块8.0英寸液晶显示屏，显示清晰且设计也比较方便，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。。
雷克萨斯ES的车长4975mm，车身宽度达到了1866mm，轴距2870mm，中规中矩的数据，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在6位。这个尺寸超过了同级大多数车型。实际的车内空间表现也很不错，从实际乘坐体验来看，前后排都表现的比较宽敞。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。在同价位同级别的车型中，雷克萨斯ES的后备箱容积排在4位。造型十分规整，储物容积满足日常使用绝对没问题。
雷克萨斯ES搭载2.5自然吸气发动机（混合喷射）匹配E-CVT无级变速的组合。2.5发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。雷克萨斯ES的官方实测零百加速成绩为8.9S，在25-40万中大型车车型中排在7位。