外观方面，全新雷克萨斯RX前脸采用全新的设计风格，纺锤形格栅演变成了无边界的设计，配合前包围两侧的通风散热开口，使得车辆的运动质感得到了一些提升。此外，大灯整体轮廓也更加接近LS的风格，标志性的L型日间行车灯很有辨识度。RX500h版本还对中网、后视镜、轮毂等细节进行了黑化，更显运动感。
车身侧面，全新雷克萨斯RX与现款车型在造型设计上几乎没有差异，C柱的黑色隐私玻璃延伸到后档风玻璃处，略微下沉的车顶和上扬的腰线在C柱和D柱之间交汇，形成悬浮式车顶的效果。车身尺寸方面，新车长/宽/高分别为4890/1920/1695mm，轴距为2850mm，整体尺寸比老款车型更宽更矮了一些，轴距加长了60mm。
车尾方面，新车最大变化是换装了贯穿式尾灯设计，同时LEXUS的英文标识位于尾灯上部。普通版车型后包围通过多线条处理营造出层次感，而F SPORT版车型则是通过两侧的装饰展现出了不错的运动感。
车内方面，依旧是雷克萨斯最新的家族式设计风格，采用Tazuna缰绳概念座舱设计，整体布局和新一代NX相似。低配车型搭载7英寸液晶仪表+9.8英寸中央显示屏的组合，而中高配车型则会配备14英寸中控屏。内饰细节上采用两种全新材质的装饰面板，分别为黑色的暗夜流星饰板和棕色的竹饰板，搭配环绕设计的64色氛围灯进一步提升了车内档次感。