宝马5系最早可以追溯到1972年，这代车型是非常经典的设计，同时也奠定了此后宝马5系的设计思路。初代格栅尺寸很小，两侧还有四个圆形头灯，而且还是单侧后视镜，在当时只有驾驶位一侧才会配后视镜，不过当时的欧洲车多数都这样。
第二代宝马5系(E28)：1981-1988年
第二代宝马5系增加了多种动力可选，提供了汽油和柴油的版本，而且值得一提的是，从这代开始，高性能版M5也诞生了，该车搭载的是6缸发动机。外形上，双肾格栅依然在，尺寸变化并不大，另外头灯还是四个，只不过改成了一大一小的设计。
第三代宝马5系(E34)：1988-1996年
这代宝马的外形更加动感，变的也没那么复古了，该车共推出了5款车型，后面的改款车型还加入了四驱系统。另外第三代宝马5系也首次打入了中国市场，此后慢慢积累了不错的口碑。
第四代宝马5系(E39)：1995-2004年
从第四代开始，宝马5系除了继续保留双肾格栅外，还大胆的改进了前大灯的造型，原来是分开的四个圆形头灯，但是现在聚合到了一起，由此也诞生了天使眼的标志性设计，并沿用至今。
第五代宝马5系(E60/E61)：2003-2010年
第五代的外观算是革命性的变化，如果说第四代还有前几代的影子，那第五代真的就是彻头彻尾的改变，这种改变在当时还引起了很多人的不满，其设计师也被喷的很惨，但不可否认的是，它的白眉前大灯和尾灯等元素让这代变得更时尚了，而且我们后来非常熟悉的“鸡腿”挡把也都源于这代车型。