参考海外版车型，全新 Sienna 与老款车型相比变化巨大，新车的头灯造型更狭长，引入的镀铬饰条装饰进一步延伸了头灯的视觉效果，而下方巨大的格栅颇有辨识度。全新 Sienna 的线条更加复杂多变，新车的 B/C 柱均采用黑色涂装。
尾部方面，全新 Sienna 有着张扬的尾灯组设计，灯带甚至延伸到了后翼子板处。作为混合动力车，全新 Sienna 也采用了隐藏式的排气造型。
车身尺寸方面，根据此前工信部申报信息，该车的长宽高分别为 5180/1995/1765（1786）mm，轴距为 3060mm，由于新车基于 TNGA 架构打造，车身尺寸得到了大幅提升，与同级车型别克 GL8 接近。
内饰方面，全新 Sienna 采用丰田家族化设计，配备了 9 英寸悬浮触摸屏和 7 英寸行车电脑显示屏。同时，此前曝光的申报图中出现了 LE、XLE、LIMITED、LIMITED PLUS、PLATNUM 五种尾标，预示着国内版本可能会提供五种配置版本。