外观方面，与现有的奥德赛相比，2021款的奥德赛对LED前大灯进行了修改，日间行车灯更靠外，使其看起来更明显；除了顶部的镀铬装饰条贯穿整个车身，格栅其大部分还是黑色的；下部面板的中央只有一个进气口，两侧角落处分别堆叠3个雾灯，后窗的下方还增加了亮黑色的装饰条；不光这些，还增加了19英寸新轮圈和自动调光后视镜。新车与老款相比，看起来更为年轻运动，打破了陈旧印象。
再说说内饰，对内部的空调控制系统做出了调整，第二排座椅也变得更易于折叠和拆卸，EX-L及以上级别的座椅还增加了对比色缝线，在前排乘客座椅的电动腰部支撑和第二排座椅靠背中的储物袋；EX级及更高等级可获得三色地板垫和带照明的USB端口；Touring and Elite车型还增加了钢琴黑饰面的仪表台、车门及前门把手。
配置方面，本田传感驾驶辅助技术套件现在已经成为奥德赛所有级别的标配，它还具有低速跟随和行人紧急制动的自适应巡航控制功能，另外，在后座还增加了一个新的提醒器，为了避免将儿童或宠物留在车内，该提醒器会发出声音警报，提醒驾驶员仔细检查后方。后排座椅还会通过Touring和Elite等级使用的CabinWatch摄像机显示在信息娱乐屏上。