在马自达的百年历史中，转子发动机几乎贯穿了整个后半段，甚至还因为玩转子，几次濒临破产。但实际上发明转子发动机的并不是马自达，而是德国人Felix Wankel，所以最早叫Wankel发动机。而最早想把Wankel发动机商业化的公司，是德国的NSU，也就是后来奥迪四个圈其中一个。
比起传统活塞式发动机，Wankel发动机的排量小、动力强、体积小、重量轻，除了油耗高、污染大以外，浑身都是优点。所以除了NSU，铃木、雪铁龙甚至劳斯莱斯都先后尝试过商业化，但也都因为无法解决缸壁磨痕这个先天缺陷，先后放弃。只有1961年从德国人手里买下技术授权的马自达，把wankel发动机当成了救命稻草。在此后的几十年间，马自达有钱了，搞转子，没钱了，攒一波钱再搞转子。跟我一样，有钱去洗脚，没钱就攒钱去洗脚，就是这么朴实无华，且费钱。
为了成功商用，马自达直接找了47个技术大拿，成立转子发动机研究部，专门攻克缸壁磨痕，也就是传说中的“转子四十七士”，组长就是前面提到R360 coupe的总工，山本健一。两年后，通过改变转子顶点APEX封条的频率特性，完美解决了缸壁磨痕。