车身尺寸也与双擎车型一样，长宽高分别为4965x1930x1750mm，轴距2850mm，定位中型SUV。整体尺寸比上一代车型更大，轴距增加60mm。车尾除了“D-4ST”、“AWD”的字样，整体也就和双擎版一致了，连排气都依旧是隐藏式的布局。
而在内饰方面，整体设计也与在售双擎车型保持一致，依然使用了悬浮式中控屏，配合上由实体按键与旋钮组成的空调控制区域，加上各种储物空间，保持了丰田一贯实用的风格。
全新第四代汉兰达380T全系为2+3+2的7座车型，身高175cm的体验者在调整好驾驶坐姿后，前排头部空间为一拳左右；第二排最靠后、靠背最躺模式下，头部空间4指左右，腿部空间两拳左右；在将第二排座椅调整至腿部空间一拳左右，靠背姿势保持不变的情况下，第三排头部空间4指左右。
第二三排座椅均支持4/6比例放倒，且可以形成纯平的地板状态。如果购车后，第三排长时间无人乘坐的话，那么我非常建议您放倒第三排座椅，如此一来即可变身为一款“大五座”车型。
在配置上，燃油动力版起步配置相当于混动车型的中配，车辆标配TSS辅助驾驶系统，拥有自适应巡航、车道保持、主动刹车等，达到L2阶段辅助驾驶能力，顶配车型还有盲区监测、全景影像等，还有前排座椅电动调节、座椅加热等。