时间来到2007年，在市场上打拼了7年的第一代汉兰达终于迎来了换代。变得更具时尚感的汉兰达也有了更宽大的车身尺寸，长宽高为4785mm×1910mm×1760mm，轴距则被加长至2790mm。第二代汉兰达的亮点在于更加灵活的车内空间，第二排座椅中间位置可以自由拆卸组合，还可以实现前后120mm的滑动范围，这样一来车内的空间就可以组合成多种组合。
另外在动力部分，第二代汉兰达换装了一台型号为2GR-FE的3.5L V6发动机，最大功率为273马力，与之匹配的是一台5速自动变速箱；混动车型依旧得到了保留，并沿用了上一代车型的混动总成。在上市后的第二年，第二代汉兰达又推出了搭载2.7L发动机的版本最大功率187马力，匹配一台6速自动变速箱。
当然，第二代汉兰达最值得被提及的是，从这一代车型开始汉兰达被正式引入国内，由广汽丰田以整车进口的方式独家销售。相比现在的国产版汉兰达，那时的进口汉兰达有着较高的售价，即便是入门的精英版车型，指导价也高达37.98万元。
不过在2009年，国产汉兰达正式投产下线，并且售价也下探到24.88万元起售。这辆在海外市场取得了出色成绩的SUV代表作，在国产后仅用了3个月就突破了单月5000台的销量。
出色的空间利用率、宽大的车身尺寸、不错的油耗表现，让汉兰达迅速在中国市场站稳了脚跟，并延续了自己在海外市场的优异表现。数据显示，从2009年上市至2014年底，国产汉兰达累计销量已达到46.58万辆。