C5 已经是一辆漂亮的，但在 RS6 的伪装下，它甚至更好。2003 车型年在美国销售，仅限于 860 辆，它具有升级，如更宽的门槛、新的裙边、最大 19 英寸的车轮尺寸，以及那些现在熟悉的椭圆形排气管。早在 2002 年，增压 V8 发动机还没有今天这么多产。由于排量为 4.2 升，奥迪实际上不得不延长前端，为 A6 车身中的 V8 腾出空间。
V-10 动力 C6 到货
在与 Cosworth 一起开发过程之后，第一台 RS6 中的 V8 产生了 444 hp 和 413 lb-ft 的扭矩。它是当时最强大的奥迪，仅需 4.7 秒即可达到 0-62 英里/小时，尽管在 quattro 全轮驱动系统的早期迭代中转向不足仍然过于普遍。这一代RS6轿车在美国销售，但美国错过了随后的C6和C7。
C6 比第一台 RS6 晚了六年。它配备了 5.0 升 V10，可产生惊人的 572 hp 和 479 lb-ft，与之前的 RS6 相比有了显着提升。负责 RS6 Audis 开发的 Stephan Reil 说：“我不知道有哪个发动机舱比 RS6 C6 的发动机舱填充得更好。” V10 重 613 磅。这款 RS6 可以达到 188 英里/小时，并且需要 4.5 秒才能达到 62 英里/小时。