最开始，小鹏汽车的自动驾驶是从自动泊车场景开始的。在小鹏第一款车G3发布时，何小鹏就表示，要先把自动泊车做透。2020年8月，i-VISTA智能汽车指数年度第一批测试结果公布，小鹏汽车G3在其中毫无意外取得了4个优秀、1个良好的亮眼成绩。作为国产品牌匠心锻造的智能汽车产品，在APS自动泊车辅助测试中，小鹏汽车G3以9.6分的成绩获得了有史以来此项目的最高记录评价。
2019年，小鹏G3就拥有了XPILOT 2.5的智能驾驶辅助能力，能够实现自适应巡航和车道居中保持。
随着小鹏P7的上市，几项重要的智能产品相继在小鹏汽车上落地应用，比如王牌功能——高速场景下的NGP。
2021年1月份，NGP自动导航辅助驾驶功能首次向用户开放。是行业里第三家实现按导航辅助驾驶的车企。而且成为各路媒体眼中此功能体验最好的品牌。
2021年6月，首个量产且不依赖停车场改造的“最后一公里”泊车功能——VPA停车场记忆泊车向用户开放。实现了从停车场入口到停车位，最后一公里的自动驾驶。
而随着首款搭载两颗激光雷达的小鹏P5的量产，XPILOT 3.5将实现城市NGP的强大能力。
小鹏汽车自动驾驶负责人吴新宙曾直言小鹏NGP是“中国最强大的驾驶员辅助驾驶系统”，在特斯拉、蔚来等均具备智能辅助驾驶功能的同时，能够率先量产城市场景辅助驾驶，并具有全栈闭环能力，才算拿到了智能辅助驾驶下半场的“入场券”。
特斯拉在智能驾驶上是“跑马圈地”，全部要做到自研，难度可想而知。而小鹏在智能驾驶上是“定点播种”，掌握关键技术的自研，这包括厘米级城市定位能力、强感知融合方案和可处理复杂场景的预测与规划能力。
具体来说，城市定位是基于视觉、高精地图、GPS、IMU、轮速仪的多传感器融合定位，精度达到厘米级。同时，具备更细颗粒度的城市高精地图静态信息+天级更新能力，也是首家实现不依赖激光点云地图的厘米级城市定位能力。
小鹏首创四重感知融合方案，包括摄像头、环视摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达，能够实现更多种类物体的探测、分类及定位，精度可达分米级。并且还可以更准确判断物体的位置及速度，理解行人或其他物体的朝向及姿态。此外，该方案融合了地图及路面信息感知，如车道线、箭头等，对车辆自身、障碍物的状态——位置、速度、朝向、所在车道、按寻径需要进入的下一个车道等，领会的更精确。