从概念图上看，全新丰田Mirai主要偏向于年轻人，外观采用轿跑式设计，进气格栅保留了丰田大嘴型标致性特色，下方配有宽大的镀铬装饰条。从车尾看，全新丰田Mirai采用了当下最流行的溜背式设计，非常具有运动性。贯穿式一字形尾灯，拉宽了两侧的距离。
车身尺寸方面，新车的长宽高分别为4973/1885/1468mm，轴距2918mm，虽然长度与国产丰田亚洲龙差不多，但是轴距多出了48mm，比很多主流中型车都要更大一些。
全新丰田Mirai的售价在800万日元左右，约合人民币50万元左右，估计这款车只会在少数几个可以提供加氢服务的国家销售。
内饰方面，新车提供了一个8英寸的数字仪表盘以及12.3英寸的信息娱乐系统，并配备无线智能手机充电器和14扬声器JBL音频系统等配置。给车内增添了充足的科技感。同时车内大面积使用了皮质包裹，整体质感十足。
在动力参数上，结合第一代车型，丰田车内将装载一大一小两个700Mpa的高压储氢罐，罐体容积122.4升，最大容纳5kg氢气。通过燃料电池发出的电力，直接驱动车轮电机，最大功率为113kW，峰值扭矩为335N·m， 马力表现与一辆2.0L自吸的燃油车动力相近。