从外观来看，由于采用了最新的家族式设计，全新ES6与ES7之间几乎傻傻分不清楚。尺寸方面，新车长宽高为4854/1995/1703mm，轴距2915mm，提供20/21英寸多款轮圈可选。在略大于现款车型的同时，正好比ES7小半个级别，保证了全系车型的等级森严。
如果硬要辨认开来，需要在细节上找不同：前杠折线从贯穿式改为三段式；侧视摄像头从轮眉转移至翼子板，不仅取消了右前翼子板的充电接口，也让轮眉造型更加圆润；外后视镜立柱在三角窗下方而非门板上；侧门底部的棱线带有转折处理而非横贯延伸；尾灯两端没有ES7的上扬折角，而是凸显中间部分的收缩造型；底部取消银色护板，取而代之的是贯穿式镀铬饰条。
内饰延续了第二代数字座舱的设计风格，并将标配升级版PanoCinema全景数字座舱、N-BOX增强娱乐主机、22向电调的零重力女王副驾等功能，并针对智驾智舱进行全面焕新，搭载NIO Aquila超感系统、NAD智能辅助驾驶以及由4颗Orin X芯片构成的蔚来Adam超算平台，总算力高达1016 TOPS。