1995年的东京车展上，本田展出了本田SSM概念车（SSM为“Sport Study Model”的缩写），为S2000的前身。是一款前中置引擎、后轮驱动的两门双座敞篷跑车，搭载一款2.0升的直列四缸引擎（含VTEC技术）。SSM概念车首次引入了可以提高车体刚性及安全性能的X型骨架。前后的配重比达到50:50，强调操控性能。
1999年推出，底盘代号为AP1。搭载代号为F20C的2.0升的双顶置凸轮轴直列四缸引擎（含VTEC）。日本本土市场的峰值马力为250匹，而北美和欧洲市场车型的峰值马力为237匹，北美、欧洲市场车型的峰值扭矩为207牛米，日本市场车型的峰值扭矩为218牛米。
布局为纵置式前置引擎、后轮驱动，搭配六前速手动变速箱及托森式限滑差速器，本代车型的推出及成功实现了本田为打造“世界顶尖表现”的2.0升引擎的目标。
它使用了双横臂独立悬挂的悬挂结构，配备电动助力转向。16英寸的轮毂上搭配了普利司通Potenza S-02轮胎。小巧轻便的引擎安装在前轴后加上铝制引擎盖使其获得50:50的完美前后重量分布比，以达到更低的转向惯性。标准配置为软顶敞篷，本田本土也提供铝制硬顶顶棚（额外配置选装）。