作为丰田旗下氢燃料电池汽车，第二代丰田Mirai的概念版其实早在2019年东京车展就已正式首发，并且在刚刚闭幕的北京车展上也完成国内首秀。不过，由于丰田在国内布局氢燃料技术只是刚刚启动，车型引入或将仍需时日，而此次遭到曝光的谍照为海外地区。
第二代丰田Mirai的整体造型变化巨大，但依旧突显科技及未来感。新车基于TNGA架构下的GA-L后轮驱动平台打造，整体尺寸上更为修长，较长的前发动机舱盖与溜背的车顶造型，都突显了该车的运动感，酷似“大号亚洲龙”。
侧面可明显看出新车采用溜背造型设计，其长宽高分别为4973/1884/1468mm，轴距为2918mm。尾部造型敦厚，尾灯样式采用的是贯穿式灯带设计。
第二代丰田Mirai的内饰也经过特别设计，中控台造型较为复杂，但可以看出采用了雷克萨斯的设计风格。向副驾驶员一侧倾斜的空调出风口平台营造出了很强的立体感，同时中控屏部分也向驾驶员一侧倾斜。资料显示，中控屏尺寸为12.3英寸，液晶仪表尺寸为8英寸。