同样是在 2020 年，基于 BPU 伯努利 2.0 架构，地平线发布了基于 16nm 制程工艺的征程 3 芯片，它具有 5TOPS 的算力和 2.5W 的典型功耗，可支持高级别辅助驾驶、智能座舱、自动泊车辅助、高级别自动驾驶和众包高精地图定位等多种应用场景——从算力上来说，它是一款可以和 Mobileye EyeQ4 进行正面对抗的芯片。
对于地平线来说，征程 3 的商业落地意义更加关键——它被理想汽车选中，搭载在理想汽车旗下的明星车型「2021 款理想 ONE」上；以此为契机，越来越多的车企登门寻求与地平线在智能驾驶芯片层面进行合作，而地平线的商业化落地之路开始不断加速。
2021 年 7 月，基于 BPU 贝叶斯架构，地平线发布了第三代车规级产品征程 5。这可以说是真正意义上的国产大算力芯片，最高算力 128 TOPS，支持 16 路摄像头感知输入，支持高级别自动驾驶所需的多传感器融合预测和规划控制等需求——值得一提的是，基于 BPU 第三代贝叶斯架构打造的征程 5，是全球唯二实现量产的大算力智能驾驶芯片。
2022 年 9 月，地平线征程 5 芯片搭载在理想汽车的另外一款明星车型理想 L8 Pro 上。
实际上，自 2022 年 9 月在理想 AD Pro 上官宣首发量产至今，征程 5 出货量已突破 10 万片，累计获得 9 家车企多达近 20 款车型的量产定点，包括理想、比亚迪、蔚来、埃安等新势力车企，也包括外资和合资车企；而今年也将有更多款搭载征程 5 的合作车型量产落地。
结合 BPU 的进化过程整体来看，从 2020 年 3 月宣布首次量产上车至今，地平线的征程系列芯片出货量突破了 300 万片，与超过 20 家车企共计 120 多款车型达成量产定点合作，陪伴用户行驶百亿公里里程。
可见，以 BPU 的持续进化为基础，地平线所选择的技术路径已经在商业落地层面得到了充分验证。
过去 3 年，地平线先后量产上车了征程 2、征程 3 和征程 5 三颗芯片，单芯片算力从 4TOPS 提高到 128TOPS，通过征程 5每秒处理 1718 帧图像的真实计算性能支撑了从 ADAS 到高速 NOA 落地的跳跃。
而为了推动自动驾驶平均 MPI 实现 5 年 1000 倍的提升，满足不断创新的算法和模型规模的要求，自动驾驶所需要的算力和带宽还需要持续提升，地平线认为这还需要提高至少 1 到 2 个数量级。
值得一提的是，地平线在今年提出了基于 BEV+Transformer 的端到端的算法算法框架，这套架构已经在征程 5 上得到闭环验证，包括纯视觉 BEV 动静态环境感知等技术都会即将达到量产状态——显然，这一动向，与 BPU 纳什的前瞻设计是密切关联的。
总体来说，BPU 的不断进化，是地平线结合智能驾驶的技术发展路径和商业落地实践共同推进的结果，既有很强的技术前瞻性，更有非常明确的商业连续性。
地平线的理想主义和现实主义
地平线新一代 BPU 的发布，还有不可忽视的大背景：智能驾驶正在走向大规模量产落地。
基于这个背景，42 号车库认为，智能驾驶在落地层面已经形成了一些新趋势。比如说：从量产车的角度，继续依赖堆砌处理器的算力，已经不再是主流做法，也难以很明显地达到与硬件投入相匹配的用户价值；同时，在算力满足需求的前提下，整个行业的众多玩家更注重于软件和算法层面不断的优化迭代。
这一点，也与地平线创始人兼 CEO 余凯对于智能驾驶的观点形成了强烈呼应——此前，余凯曾经在中国电动汽车百人会上表示：
芯片算力与用户体验不完全成正比，单纯在芯片上堆算力并不能打造更好的智驾系统。当前智驾系统的算力从几十 TOPS 到 1000TOPS ，但其实最终的用户体验并没有那么大区别。所以现在真正要做的，是通过不断算法优化和更多数据，去提升 L2+ 用户体验，逼近系统工程上限，为消费者创造价值。
正是基于这一考量，地平线的最新一代 BPU 才选择了构建面向大参数的 Transformer 的统一的计算架构，并在架构上面优化它的计算效率，降低功耗。本质上，这深刻地反映了地平线在技术路径上对于软硬件结合的坚持。
值得强调的是，对于智能驾驶的未来发展，余凯的态度也是非常冷静的。
他认为，自动驾驶的发展，面临最严峻的系统级技术挑战、开放的自然场景，系统的随机性和不确定性，以及时变系统和多主体的博弈，可能是人类工业史上最有挑战的系统工程——因此，智能驾驶在未来十年内都将保持 L2+ 的阶段，完全的自动驾驶只是会在部分专用道路上实现。
所以，整个产业能够做的就是持续优化用户的高级辅助驾驶体验。而地平线所做的，就是在软硬结合的基础上，在算力、模型规模、算法、数据、基础设施等方面不断推进，从而推动智能驾驶的渐进式发展。
在 42 号车库来看，这显然是一种更加务实、更加贴近行业发展规律的策略。
同时，面对智能驾驶的整体行业发展，地平线的自我定位也非常务实和开放。具体来看：
定位于 Tier-2，秉承「灵活开放、丰俭由人」的商业模式，通过开放软件 IP 授权、BPU IP 授权等多种方式，打造智能汽车时代的「ARM + Android」模式，基于「芯片+工具链+参考算法」的开放技术方案，助力车企和产业链伙伴差异化智驾方案的高效开发与落地。
连最底层的 BPU IP 授权都包括在内，足以见到：地平线的开放策略是非常彻底的。
不过，在落地策略上坚持理性务实的同时，地平线依旧有着对于智能驾驶未来发展的理想和坚定信念，那就是：未来十年，电动汽车标配自动驾驶系统，每十万公里接管 1 次，通勤效率比人快 10%，舒适度达到五星，同时通勤范围可以覆盖 99% 的道路。