第一代世纪从1967年诞生，到1997年才结束生产，产品周期长达三十年。在这期间，一共经过四次改款，代号从VG20一直到VG45。其中主要的升级在于：变速箱全部升级为4速自动。后续提供3.4升、4.0升V8发动机。
单独提一点，1989年，丰田推出了加长版的Limousine版。该车车长达到5.77米，轴距更是长达3.51米，和奔驰S600普尔曼一样，前后排之间，还有电动玻璃隔断。
世纪Limousine版
1997年，丰田经历了不平凡的一年。在这一年，丰田的供应商爱信精机，它们的工厂遭遇一场火灾。而丰田汽车的刹车阀，98%都由这家公司供应。在丰田的号召下，仅仅用了不到一周的时间，就解决了这次灭顶危机。同样在这一年，丰田诞生了两辆新车：一辆是作为混动技术奠基者的 普锐斯 ，还有一辆就是第二代丰田世纪。
左图：第二代世纪 右图：第一代普锐斯
这款车的外观整体效果与前一款几乎没有什么区别，依旧是那么的低调。因为本代车型没有延续皇冠的底盘，采用的是雷克萨斯LS400的。在车身的尺寸上，车身长度为5.27米，轴距为3.03米。
第二代丰田世纪
配置方面，在前代车型的基础上，增加了电子手刹、带加热和电动可调前后座椅、按摩后排座椅、电动后窗帘、车载导航、带 VHS 播放器的后排信息娱乐系统、双区自动空调、电动后视镜和空气悬挂等。内饰的包裹为羊毛和实木材质，座椅可选羊毛织物座椅和定制的真皮座椅。
第二代世纪内饰
动力方面，搭载一款代号为1GZ-FE的5.0升V12发动机，最大功率被限制在280马力。这款发动机还有一个特点：每一排气缸都配有链传动双顶置凸轮轴、可变气门正时和电控油门。即便在紧急情况发生时，仅用一排气缸，也能正常工作。与发动机匹配的是4挡自动变速箱，2005年升级为6挡。