外观方面，YARiS CROSS采用了比较圆润的设计，但整体轮廓饱满，拥有不错的肌肉感。头灯和尾灯采用LED光源，纤细的灯带彰显科技感的同时也更加细腻。细节方面，新车后包围采用大面积的黑色涂装并采用隐藏式排气设计，整体感较强。另外，YARiS CROSS后备箱容积达到390升，第二排座椅支持按比例放倒。
内饰方面，YARiS CROSS采用了丰田家族式设计。配置方面将搭载丰田的Toyota Safety Sense智行安全系统，其中包括车道保持辅助的车道偏离警告，自适应巡航控制，自适应远光灯，盲点监控，和交通标志识别等安全配置。
动力方面，该车搭载1.5L自然吸气发动机，匹配CVT变速箱。同时，YARiS CROSS还提供由1.5L发动机+电动机组成的混动系统，这也是丰田首次在紧凑型车上提供E-Four混动车型。其中，混动版前驱车型在WLTC工况下的油耗数据为30.8公里/升。