YARiS Cross是丰田TNGA架构（GA-B平台）的入门级SUV产品，其定位低于C-HR，轴距为2560mm，小巧的车身驾驭起来更灵活，将主要用于都市通勤，将于2021年与新一代Yaris掀背车一起生产。
相比之前发布的标准版，这台YARiS Cross Adventure采用了更多潮流元素，黑色前包围加入了圆形雾灯，梯形前格栅采用网格中网填充，前脸看起来简单大气。另外，包括车顶、外后视镜以及尾灯等位置也加入了“黑化”套件，黑色的多辐式轮毂尺寸达到了18英寸，进一步强调跨界运动氛围。
内饰部分，新车以黑色为主色调，细节上辅以玫瑰金金属元素和环境氛围灯装饰，配合全新三辐式方向盘、一体式桶装座椅、电子手刹等，营造出更年轻化的驾乘氛围。
动力方面，新车将搭载丰田最新开发的THS混动系统，其由一台1.5L直列三缸发动机、e-CVT动力耦合机构、异轴双电机组成，发动机采用阿特金森循环，热效率达到40%，综合最大功率87kW（118马力）。