在咖啡智驾“331战略”规划中，2021年长城汽车要实现L3级自动驾驶，并具有NOH能力。不过，整个2021年，毫末智行的辅助驾驶系统HPilot都停留在 1.0版本，直到2022年3月，HPilot 2.0版本才随着坦克500的上市正式落地，而HPilot 2.0的重点也并非城市NOH，而是“行泊一体”智能场景解决方案，具体来说，就是智慧巡航、自主变道、智能过弯、智慧躲闪、自动紧急制动等功能。
而在去年，小鹏P5已经带着城市NGP行驶在广州的主干道上，尽管没有正式装车，但在路测中，小鹏城市NGP的强悍功能依然给媒体留下了一个好印象。在此之前，华为ADS自动驾驶解决方案已经搭上了极狐阿尔法S华为HI版，在车圈刷了一波存在感。一年过去了，长城汽车成为了这条路上第三家实现全栈自研且量产的车企。
今年6月份，搭载HPilot 3.0的毫末智行城市NOH功能，即将首次在WEY牌摩卡车型上亮相，未来会推广至长城旗下各个品牌，甚至是其他车企。
毫末城市NOH最大的特点是：重感知，不过度依赖高精地图。车身两侧装配了2颗速腾聚创的MEMS激光雷达M1，12颗摄像头、12颗超声波雷达和5颗毫米波雷达，搭载了与高通合作的计算平台“小魔盒3.0”，算力达360Tops，后期可以升级到四芯片1440TOPS。
在城市NOH功能下，车辆在城市环境中可实现自动换道超车、红绿灯识别及控车、复杂路口通行、无保护左右转等功能，同时，也可以应对车辆近距离切入、车辆阻塞占道、交叉路口、环岛隧道立交桥等复杂的城市交通场景。
毫末智行将路况分成了7个等级，在4级混乱状态（即缓行场景，通行空间不足）下，毫末NOH的路口通过率为70%、变道成功率为90%。特斯拉NOA的表现明显不如毫末NOH。
截至4月，毫末智行高速智能驾驶用户行驶总里程已突破700万公里。按照毫末智行的规划，到今年年底，毫末辅助驾驶系统将落地34款车型；到2024年，乘用车搭载总量将超过100万台，同时覆盖100座城市。
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长城NOH真能吊打“蔚小理”？
在3月份摩卡DHT PHEV上市发布会上，魏牌CEO李瑞峰声称“相比采用其他技术路线的蔚来、小鹏等产品，DHT混联可以对蔚小理实现吊打”。“吊打蔚小理”似乎成为长城汽车转型的底气。
有人认为，毫末智行的突然杀出，让走在智能辅助驾驶路上的蔚小理望尘莫及。从高速场景切换到路况更复杂的城市场景，毫末NOH花了不到半年的时间，而在去年1月份全面开放高速NGP的小鹏汽车，在11月才初步展示了城市NGP测试版本，预计今年年内正式向用户推出城市NGP功能。
在辅助驾驶领域，蔚来NOP、小鹏NGP和理想NOA陆续现身，而小鹏NGP又是其中走的最远的那个。长城毫末NOH虽然后发先至，但在智能辅助驾驶“老司机”小鹏NGP的面前，NOH未必能打。
今年6月份，小鹏全新旗舰SUV小鹏G9将正式发布，除了搭载空气悬架、5D沉浸式音响、进化版语音控制等功能配置外，支持城市NGP和高速NGP导航辅助驾驶系统，成为这款新旗舰的亮点之一。
硬件方面，小鹏G9将搭载XPILOT 4.0系统，配备两颗激光雷达，搭配多颗800万像素摄像头等感知硬件，形成摄像头+激光雷达+高精地图的多维感知融合方案。搭载两颗英伟达OrinX芯片，单颗算力可达254 TOPS。
在城市道路场景下，小鹏城市NGP能轻易实现自动打转向灯变道、语音变道、识别路口红绿灯、绕行临停车辆和两轮车等功能，而且覆盖了高速、城市、停车场等常见场景，按照何小鹏的话说就是，小鹏NGP已经率先进入智能辅助驾驶的下半场，而城市NGP的推出，正是下半场的开始。