外观设计方面，丰田赛那采用了经典的家族式设计语言，在前脸上采用了极具特点的异形头灯，并通过嵌入镀铬条、中区饰板等方式来连接车灯与车标，而格栅则采用了完全下置式的布局，前保还提供了贯穿镀铬装饰与雾灯；而整个车身被塑造得较为平直，尾部还带有特别的小鸭尾与分叉式异形尾灯。车辆尺寸达到了5165/1995/1765(1785)mm，并拥有3060mm的车身轴距，在同级MPV里属于中等偏上的。
内饰配置方面，丰田赛那采用了三幅式方向盘，并可获得双12.3英寸全液晶屏组合，并能通过Toyota Safety Sense智行安全系统来实现L2级辅助驾驶，并提供额外主动安全支持。同时，全系都搭载了华为HiLink车机系统，部分车型还升级了高通骁龙8155P芯片支持，实现了人、车、家的全网联互通。同时，车辆还可获得更多舒适配置，搭载高规格座椅、音响，并完成后排娱乐升级。
机械硬件方面，丰田赛那全系搭载了THS油电混动系统，Dynamic Force系列A24D型号2.5L自吸发动机采用了VVT-iE技术，能提供139kW的最大功率与236N·m的最大扭矩，并与一台134kW前置电动机、镍氢电池组相匹配，可带来181kW的系统综合功率，可将WLTC综合油耗控制在5.66-5.77L/100km。同时，丰田赛那还提供了两款四驱车型可选，它增加了一台40kW后置电动机，组成了E-Four电动四驱系统，WLTC综合油耗会增加到6.13L/100km。底盘中，车辆采用了前麦弗逊式+后双叉臂式独立悬架组合。