车内的设计并不复杂，中控台采用分层设计，仪表屏右侧至副驾驶处的空调出风口，采用镀铬银色装饰条装饰，12.3英寸的液晶中控屏采用悬浮设计，以此提升车内的科技氛围。变速箱操控台与扶手台均采用木纹理饰板装饰，提高了车内质感。另外，丰田赛那Sienna除入门版车型之外，均提供了皮质座椅，主副驾驶座椅也支持电动调节，部分车型的二排座椅还提供腿托、加热、通风等功能。而在顶配车型身上，还能体验到福祉座椅，当把车门打开时，便可以将座椅从车内向外侧旋转至车外并下降，待老人落坐之后，然后转回车内，还是比较贴心的。
丰田赛那Sienna基于5165/1995/1765（1785）mm三围，还有3060mm轴距，使得车内空间也不小，比如，第二排座椅中间的过道，身高为172cm，体重为75kg的成年男性，也可以顺利通过。若是满座时，常规状态下的后备厢容积为525L，但若是将第三排座椅分比例放倒，此时的后备厢容积为2112L，能储存的行李物品并不少，自然也可以满足日常出行所需。
至于动力方面，丰田赛那Sienna标配以2.5L发动机为核心的混动系统，并辅以总功率为134kW的电机，综合功率为249马力，NEDC百公里综合油耗为5.3L，相比较配备2.0T发动机+48V轻混系统，最大功率为237马力，百公里综合油耗为7.85L的别克GL8来看，便能发现丰田赛那Sienna的性能、油耗优势都不小。