第二代Harrier诞生于2003年，继承了第一代车型优雅豪华的理念，同时为满足北美用户的需求，进一步增大了车身尺寸。整车的优雅姿态与豪华感受，在国际上广受好评。也是从这一代开始，Harrier加入了混合动力驱动形式。和第一代一样，在第二代Harrier推出两年后，在海外继续以雷克萨斯RX之名进行销售，并被开始引入到中国市场；其在全球的广泛销售，也再一次佐证了Harrier的卓越。基于在市场上的持续高光表现，第二代Harrier在2013年才正式停产；前后历经十年，成为目前生命周期最长的一代车型。
第三代Harrier于2013年上市，以“高级、进化、崭新”为关键词，打造新标杆。其在延续豪华风格的同时，为顺应市场需求，设计风格开始偏向年轻化、运动化。不同于前两代，第三代Harrier成为日本国内专供车型；凭借出色的产品力，第三代车型在日本保持着良好的销售表现，并且延续了丰田车型极高的保值优势。
第四代Harrier，再次向优雅进化，外观和内饰更加专注于细节之处的精雕细琢，是一辆能优雅地满足用户内心需求的车型，提出“让人生更加丰富多彩的伴侣”的新价值观，雄鹰车标改为丰田车标。今年，一汽丰田将其引入中国，并命名为“凌放”。
