上世纪90年代后期，在日本消费者遵循“实用主义”至上购车原则的浪潮之下，类似SUV和MPV的车型成为了市场主流。1997年，为了顺应市场发展，丰田品牌在日本市场推出了第一代Harrier。其车身设计率先采用优雅豪华元素，整体的线条设计非常优雅、流畅，诸如豪华车流行的双色车身、精钻式大灯、游艇式C柱侧窗等设计，也在第一代Harrier上面一应俱全。并且在内饰设计上，第一代Harrier创新性地配备了中控屏幕，并将变速杆装设在仪表板上，要知道在那个年代，如此设计可以说是相当先进，极具先锋气质的初代Harrier也吸引了无数效仿者。
值得一提的是，一年后在北美上市的第一代雷克萨斯RX，正是“借鉴”了丰田Harrier打造的姊妹版车型。甚至有人直言，“雷克萨斯RX就是丰田Harrier的换标车”。
而第二代Harrier在继承优雅豪华的理念的同时，再度迎来了全面升级，凭借不亚于高级轿车的流线型外观，以及高级感倍增的内饰设计，进一步扩大它的市场影响力。并且为了满足北美市场的用户需求，第二代Harrier的车身尺寸进一步增大，配合整车优雅姿态与豪华感受，在国际上广受好评。
2005年，第二代Harrier以新一代豪华SUV为目标成功研发混合动力车型，采用3.3L V6发动机+前/后双电机组成的动力系统，性能完美媲美V8发动机的效果，同时实现了4缸发动机的油耗。同年，雷克萨斯再次“借鉴”了第二代Harrier，打造出雷克萨斯第二代RX车型，并正式引入中国市场。