外观方面，2024款小鹏G9的整体设计变化并不大，前脸依旧采用熟悉的家族式X Robot Face设计语言，并继续沿用分体式大灯以及贯穿式灯带造型。此外，此次新款车型在车漆颜色上会更加丰富，还提供了暗夜黑、星际绿金属漆和星际绿哑光漆。另外还提供包括，霜月白、新月银、星阙灰在内的多款颜色可选。另外，2024款小鹏G9还搭配了一套全新设计的双色轮毂，依旧配备了无框车门以及带电吸功能。车身尺寸方面，新车的长宽高分别为：4891/1937/1680（1670）mm，轴距为 2998mm。
小鹏G9的造型设计主打简洁，在它的车头甚至整个车身，都是很清爽、很温柔的外观特征。车头沿用贯穿灯带样式，下方大灯与激光雷达融合在了一起，看起来很和谐。激光雷达的位置，小鹏放在了前保险杠上，如果磕一下，后续的维修费用应该不低。
小鹏G9定位在中大型SUV，4891mm的车长让这款车非常有气势，视觉效果并不臃肿，反而有着很强的运动特征。车身比例拿捏得很好，让它看起来更动感。车尾同样是贯穿式尾灯，与车头相呼应，灯腔内的结构为点阵式，点亮后带来很强的辨识度。