小鹏G9延续了家族化的设计，X BOT Face3.0前脸，细长的贯穿式日间行车灯，很有辨识度。2颗激光雷达融入到前大灯中，不过只有MAX版本和纪念版才有。车身侧面，一条水平腰线贯穿前后，车身修长，短前悬长后悬，配备21寸涡轮造型大轮毂。尾部搭载点状设计的贯穿式尾灯，拉宽了车尾的宽度。小鹏G9的外观整体圆润，挺大气的。
小鹏的内饰很有科技感，搭载10.25英寸液晶仪表以及14.96英寸的悬浮式双联屏，大部分功能都集中在这块大屏中。搭载小鹏最新的X-mart4.0车机系统，可以实现3D地图投屏，支持全车全时全场景语音交互。车内大量采用真皮及PU材质包裹，座椅则用上了无铬鞣生物基真皮，坐感舒适，高配车型座椅配备加热、通风和按摩，副驾也有腿托。G9的科技感和豪华感不错。车身长4891mm，轴距2998mm，只有5座，尺寸比理想L9和L8都小，不过它们是6座。
小鹏G9全系标配XPILOT辅助驾驶，支持L2辅助驾驶。高配版支持XNPG辅助驾驶，能够实现从起点停车位到终点停车位的全场景辅助驾驶，包括停车位泊出，到城市道路、高速/快速路，再到城市、最终泊入车位，小鹏的黑科技还是很亮眼的。