在外观上，小鹏G9采用了标志性的X Robot face前脸，贯穿式的车灯使整个灯组更大，犹如飞船般相当前卫和科幻。前脸两侧的大灯组，全系标配LED大灯及自动头灯、自适应远近光灯功能、LED日间行车灯，支持延时关闭、大灯高度调节。与其他厂商不同把激光雷达放在车顶前挡风玻璃上不同，小鹏G9把激光雷达安装在了前大灯组下方，视觉不突兀更美观，整体性更加强。相较于激光雷达放在车顶，小鹏G9的设计放在车头还能拓展激光雷达的可探测范围。下方冷却进气格栅采用了黑色以及内部点阵式设计，最底部的前唇还是用的车身同色的设计，使整个车头显现出了层次感，也能发觉小鹏G9对于细节设计的考究。
从侧面看，小鹏G9采用了长车头搭配大轴距车长比和短促车尾的设计，搭配与前脸相呼应的下方白黑白三层设计，整体造型十分独特，也营造出不俗的运动感。车身后视镜外壳集成车侧摄像头，全系后视镜均支持电动调节、加热、折叠、记忆、倒车自动下翻等功能。虽然是SUV，但是也采用了轿跑车常用的无框车门。采用隐藏式车门把手，车尾的D柱与门框相连的黑化饰条为整个车顶带来了悬浮效果。轮毂方面570系标配的是19寸多幅式轮毂，而702系与650系标配的是21寸多幅式轮毂，高亮的银色条与黑色条交错排布极大的提升了整辆车的高级感。小鹏G9的尾部比较饱满圆润，整体比较耐看。它尾灯和前脸一样采用了贯穿式的灯组，辨识度比较高。尾部还配有电动拖车钩，使用时可自动伸出，具备1.5吨的拖曳能力。
相比较外观，车内更是惊喜多多。小鹏G9内饰与外观一样整体还是延续家族式设计风格，科技感是主打，车内几乎没有什么物理按键，所有的功能操作都将是那一块非常吸睛的超大尺寸的中控屏，右侧双联屏分辨率为2K，内置高通8155芯片，车机系统流畅不卡顿。方向盘是少见的两幅式，全系皮质包裹，全系支持电动四向调节、方向盘记忆及多功能按键。除了570Plus基础款，其余车型都支持方向盘加热。全系都是皮质包裹座椅，全系标配通风和加热，除了570Plus基础款，其余车型都配备按摩。而且还有座椅振动效果，当你看电影的时候，座椅会根据画面及音效振动，空调也会自适应吹动，车内的多色氛围灯也会根据画面色调进行变化。