外观方面，蔚来ES7延续了“Design for AD”设计理念以及家族化设计风格，在标志性的X-Bar前脸中，融入了LED日间行车灯和分体式大灯，看上去既前卫又富有时尚感。此外，新车还在车顶搭载了由激光雷达和摄像头组成的“暸望塔”式传感器，为车辆高阶辅助驾驶提供支持。
车身侧面部分，蔚来ES7的设计依旧简洁，同时溜背式车顶以及双色车身，也为其增添了一丝时尚感与运动感。尺寸方面，蔚来ES7定位在蔚来ES6和蔚来ES8之间，其长宽高分别为4912/1987/1720mm，轴距达2960mm，是一款中大型5座SUV。
车尾部分，新车的整体造型圆润、动感，同时尾灯也采用了与蔚来ET7、蔚来ET5等轿车相似的贯穿式设计，时尚感大大加强。此外，新车还在后保险杠部位，装备了哑光黑色护板与银色护板，增强了都市气息，也与前脸风格相匹配。