而当前方道路有公交车停站时或是违停车辆时，HSD会选择绕行。这得益于HSD能够识别是前方停留车辆是“活车”还是“死车”，并且采取相应方案，既不会一味傻等，也不是直接“横冲直撞”，而是像人类一样做出选择。
根据地平线智驾产品市场总监刘文尧介绍，HSD推出了国内首个融合倒车能力的城区NOA，HSD通过将倒车能力融入城区NOA领航辅助功能，在狭窄路段、甚至死胡同的场景中，无需人工接管，也能像人类司机般通过自主倒车寻找空间进行掉头。
并且，HSD以国内首个自主规避拥堵的城区NOA，打造更加智能的规划决策策略，像经验丰富的智能司机般帮用户规避拥堵、提高出行效率。
除此之外，HSD还推出了首个支持漫游模式的城区NOA，在针对城区、园区场景时有不同的漫游策略。
比如在封闭园区内，HSD能实现车辆不开启导航即可漫游行驶，如同人类司机般“绕圈等人”；在城区场景下，即使不设置目的地，HSD也能在城市中自主驾驶，让乘客领略陌生城市街道的风景。未来，系统结合智能泊车功能可实现真正的“点到点”自动驾驶。
