CAN 是Controller Area Network 的缩写，即控制器局域网络。它是一种用于实时通信的串行通信协议，最初是为汽车应用而开发的，现在已经广泛应用于其他领域，如工业自动化、航空航天、医疗设备等。 CAN 总线是一种多主从架构的网络，每个节点都可以发送和接收数据。它具有高速、可靠、抗干扰等特点，能够在恶劣的环境下工作。CAN 协议采用了非破坏性仲裁机制，当多个节点同时发送数据时，优先级高的节点会获得访问权，而其他节点会自动停止发送，从而避免了数据冲突。 总之，CAN 是一种非常流行的通信协议，广泛应用于各种实时控制系统中。