教练车在取得相应的上路资质和教练资格的情况下，是可以合法地行驶在高速公路上的。但是，教练车上路需要遵守一些特殊的规定和要求，比如必须贴有明确的教练车标识、驾驶员需持有相应的教练证等。同时，教练车在使用过程中也受到一定的限制，例如不能搭载乘客等。具体的法规要求，建议咨询当地的交通管理部门或律师。