在中国，西安的市区内，皮卡车是可以正常行驶的。但是需要注意的是，有些城市对于皮卡车进入市区有限制，比如北京、上海等城市就限制皮卡车进入市区。所以，具体能否在西安市区行驶，还需要根据当地的具体规定来判断。建议你在出发前查看当地的交通法规和限行政策。