是的，在等红绿灯的时候，通常需要一直踩着刹车。这样可以在绿灯亮起时迅速启动车辆，避免因为忘记踩刹车而突然加速撞到前方车辆或行人。当然，如果红灯时间非常长，你也可以选择挂空挡或者拉手刹，减轻一下脚部的疲劳。但总体来说，等红绿灯时保持刹车踏板的压力是必要的。