雷克萨斯ES的座舱设计则有着浓郁的日式风味，首先是用料和配色方案，深浅的面料搭配并没有强烈的对比度，整体保持了相对素雅的高级感，加上细腻触感的皮质包覆和细节处的镀铬饰条搭配，都让车内具有了豪华品牌应有的质感表现。台面中央通过单独的区域线条划分，配备了12.3英寸的悬浮屏和部分实体按键的组合，虽然数量相对较多，但规整的布局并不显繁琐。
中控屏内集成了全新的智联车机系统，在UI界面设计虽不及当前新势力品牌的动画效果那般酷炫，但规整的功能布局和操作逻辑也符合日系工程师的严谨作风，车机内配有GPS、多媒体、蓝牙和CarLife/CarPlay互联功能，车内也带有4G网络和车联网，并支持主驾的语音控制。雷克萨斯ES在智能化配置方面相对齐全，全系均带有L2级的辅助功能。
作为一款豪华中大型轿车，雷克萨斯ES有着4975*1866*1447mm的车身尺寸和2870mm的轴距数据，能保证车内足够宽敞的乘坐空间，后排地板略有凸起，但两侧能为乘客提供接近2拳的膝部余量，车内座椅标配仿皮面料覆盖，柔软厚实的填充如日系大沙发般细腻舒适，同时也能提供足够的支撑表现。后备厢有着454L的常规容积，相对规整的内堂布局也能方便外出时的行李装载。