提起丰田普拉多的历史就要追溯到1984年，第一代普拉多主要面向的还是日本本土市场，它沿用了兰德酷路泽上的技术，同样拥差速锁、高低挡位的四驱系统等大量越野功能，但尺寸更紧凑的同时价格也更便宜，并且得益于更小和更轻的车身，使普拉多的越野能力比兰德酷路泽还要强。
第二代普拉多在1990年推出，同时也首次面向了国际市场。而直到1996年，第三代的普拉多推出，才开始更加注重舒适性和豪华感，这在前两代是兰德酷路泽的专属。
到了2002年的第四代普拉多推出，新车开始采用了平台化的概念，车身、底盘、动力系统都与雷克萨斯GX共享，还提供了短轴版车型可选。也正因为这一代车型在多个国家和地区的成功，丰田才决定将普拉多正式推向全球市场，并且一汽丰田首次进行了国产。
在北美市场中，普拉多还叫“4Runner”，而2010年的第五代普拉多，其加入了更多全球化的思维来进行打造，成为丰田最的重要车型之一，也是国内能见度最高的一代。
新车脱胎换骨
普拉多其实是大哥兰德酷路泽的一个分支车型，前者更加亲民，而后者主打豪华。这决定了两者在价格、消费群体、市场定位等方面都有差异。
但是两者的平台和部分技术又是相同的，因为兰德酷路泽通常会基于普拉多的平台而开发，只是在功能和配置方面进行了升级。要说更像兄弟车型的，则是雷克萨斯GX，从第四代普拉多开始，GX就有着“豪华版”普拉多的称号。
全新普拉多基于TNGA-F平台打造，继续采用非承载式车身的设计，有着低重心、高刚性、轻量化的特点。车身的长宽高分别为4925/1980/1870mm，轴距为2850mm，尺寸与宝马X5在同一水平，离地间隙达221mm，接近角、离去角、通过角则分别为 31°、22°、25°。